气功，作为医疗保健，其历史源远流长。它起源于唐尧时期，奠基于春秋战国，以后历代有所发展。远在两千多年前先秦时期的医学着作和其他着作中，就有关于气功的论述。道家的老子、庄子，都在他们的着作中提到了古代的气功，如《老子》中的“虚其心，实其腹”、“致虚极，守静笃”、“专气致柔，能婴儿乎”，《庄子》中的“吹呴呼吸，吐故纳新，熊经鸟伸”等，均是讲练功的。现存最早的且完整地描述呼吸锻炼的，要数战国初年石刻文中的《行气玉佩铭》。1973年湖南长沙马王堆三号汉墓出土的一批简帛医书中，就有描述气功的帛书帛画。《黄帝内经》中亦有不少地方与气功有关，如《素间·刺法论》的“肾有久病者，可以寅时面向南，净神不乱思，闭气不息七遍，以引颈咽气顺之，如咽甚硬物，如此七遍后，饵后下津令无数”等。气功一词，首见于晋时许逊《净明宗教录》的“气功阐微”，但这一词在古代未普遍使用，而是直到现代才盛行起来；在古代，仍称为导引、吐纳。服气等。葛洪在其《抱朴子》中，对气功养生的经验和方法作了较详细的记载。南北朝时代，陶弘景辑录了六朝以前的气功养生经验，编辑成《养性延命录》，占该书之半的《服气疗病》和《导引按摩》两部分，有些内容与目前在应用的动静功法极为相似。
巢元方《诸病源候论》中，于绝大部分证候下都载有导引、吐纳的方法，约有260余种，可说是隋代以前气功疗法的一次总结。孙思邈的《摄养枕中方》一书，其中导引、行气两节，专论古代气功。孙氏特别强调“气息得理，即百病不生”的呼吸锻炼作用。他还介绍了六字诀的具体运用，以及动功“天竺国按摩婆罗门法”计十八势、“老子按摩法”计四十九个动作。
两宋金元时代，道教内丹术兴起，古代气功开始融合其中某些部分，这是该时期气功发展的特点。《圣济总录》是北宋政和中官修的方书，卷帙浩大。原书未有咽津、导引、服气三部分，是专论气功的。进入明清时代，古代气功发展的特点是更广泛地为医家所掌握、所应用，气功养生的专着各在60余种以上。如《保生秘要》列述了近四十种病症的导引运动方法。明朝名医李时珍所着《奇经八脉考》中，记载了一些练功方法，提出了“内景坠道，唯返观者能照察之”的练功体会。清朝汪切庵所着《医方集解》中，记载了调息功的详细操作方法和注意事项。
中华人民共和国建立后，在政府的中医政策指引下，气功疗法更得到了蓬蓬勃勃的发展，被越来越多的人广泛作为一种强身健体的手段。